杠杆原理也称为“杠杆平衡条件”，要使杠杆平衡，作用在杠杆上的两个力矩（力与力臂的乘积）大小必须相等，即动力×动力臂=阻力×阻力臂。杠杆原理最早是由战国时期的墨子以及古希腊时期的阿基米德提出来的。战国时代的墨子最早提出杠杆原理，在《墨子·经下》中说“衡而必正，说在得”；“衡，加重于其一旁，必捶，权重不相若也，相衡，则本短标长，两加焉，重相若，则标必下，标得权也”。里面有等臂的，有不等臂的；有改变两端重量使它偏动的，也有改变两臂长度使它偏动的。阿基米德在《论平面图形的平衡》一书中也提出了杠杆原理。他首先把杠杆实际应用中的一些经验知识当作“不证自明的公理”，然后从这些公理出发，运用几何学通过严密的逻辑论证，得出了杠杆原理。杠杆可以分为省力杠杆、费力杠杆和等臂杠杆。省力杠杆的动力臂大于阻力臂，省力但是费距离，如开口器、老虎钳等；费力杠杆的动力臂小于阻力臂，动力大于阻力，虽然费力但是动力移动距离比阻力移动距离小，省了距离，如钓鱼竿、理发剪刀等；等臂杠杆的动力臂等于阻力臂，动力等于阻力，既不省力也不费力，既不省距离也不费距离，如天平、晾衣架等。此外，杠杆原理在生活中有广泛的应用，如跷跷板、剪刀、扳子、撬棒等